دینامیک و کنترل یک ربات موازی چهار درجه آزادی با ساختار جدید

thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان
author یاسر عموشاهی
adviser عباس فتاح
publication year 1389

abstract

در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانورهای مختلف از جمله مانور کامل (غلتش- چرخش- گردش- خیزش) سکوی متحرک استخراج شده است. معادلات دینامیکی حرکت، نیوتن - اویلر است، که برای حل آن از روش مکمل متعامد طبیعی استفاده شده است. این روش، باعث حذف قیود، مستقل شدن معادلات دینامیکی، حذف نیروها و کوپل های قیدی و کاهش قابل توجه حجم محاسبات می گردد. برای بررسی صحت نتایج دینامیکی، معادلات دینامیکی با توجه به روش کار مجازی بدست آورده شده و نتایج مقایسه شده اند. سپس با توجه به معادلات حرکت و اعمال روش مکمل متعامد طبیعی، کنترل ربات با روش های کنترلی مفاصل مجزا، گشتاورهای محاسبه شده و مودهای لغزشی، انجام شده است. در نهایت با استفاده از مشخصات فیزیکی و هندسی مساله، شبیه سازی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی ارائه شده و نتایج دینامیکی و کنترلی با یکدیگر مقایسه شده است.

similar resources

تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشی...

full text

طراحی و تحلیل فضای کاری، نقاط تکین و پیکربندی یک ربات موازی جدید چهار درجه آزادی

full text

تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

full text

مدل سازی دینامیکی و کنترل مود لغزشی یک ربات موازی سه درجه آزادی با ساختار ۳[p۲(us)]

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

full text

طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

تحلیل ژاکوبین، مدلسازی دینامیک و کنترل تطبیقی ربات شش کابلی با شش درجه آزادی

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان

Keywords

1 ربات موازی 2 روش مکمل متعامد طبیعی 3 حالت ایزوتروپیک 4

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com